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Pioneer 3机器人平台全面支持ROS开发

    所有Adept MobileRobots移动机器人平台使用兼容的通讯协议。你可以选择以下两种方式的其中一种去在这些机器人上使用ROS(ROSARIA或者p2os)。

    ROSARIA提供一个ROS与Adept MobileRobot’s开源ARIA库的接口。当使用ROSARIA与机器人通信时,机器人平台和设置之间的区别,ARIA会自动接管(AIRA内能对特定的机器人进行设置)。当ROSARIA建立好时(用catkin或者rosmake),它自动从MobileRobots下载基础ARIA的发布版本(release)。ROSARIA给机器人控制部分和位置车辆部分提供接口,在机器人本体上,为传感器和其他设备使用特定ROS节点。

    另一方面,p2os包括它自己先锋协议安装包,和机器人直接通信而不用通过ARIA库。

1.可使用ROS的先锋机器人

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 


    另外,先锋2代机器人也同样支持ROSARIA。所有Adept移动机器人平台都能使用ROSARIA。不同机器人有着不同的能力,不同机器人类型和你自己的机器人的设置也需要不同的参数。打个比方,一些机器人又一台车载机,一些有多台,有些没有车载机。不同的设置将会在ROSARIA的文档中讨论。

2.开始使用ROSARIA
    一步一步安装指令去下载和安装ROSARIA包和使用RosAria节点,请参考http://wiki.ros.org/ROSARIA

3.Laser Data Tools激光雷达数据工具包
    你可以使用激光雷达滤波器去修改从激光雷达获得的原始数据。打个比方,在一些机器人型号(PatrolBot, PioneerLX, Seekur),机器人某些部分的边缘是在激光雷达的视野之下的,这些读取的数据就该被舍弃。